飛鳥時代の皇族で、厩戸皇子の次男。推古天皇が崩御すると、皇嗣問題が勃発。敏達天皇の孫・田村皇子を推す蘇我蝦夷と、兄・山背大兄王を推す境部摩理勢が対立した際、泊瀬王は兄を支持し、自邸の泊瀬王宮に摩理勢を匿うなど、その後ろ盾として活動。しかし、山背大兄王の説得により摩理勢は退去し、その後泊瀬王は病に倒れた。斑鳩に泊瀬王宮を構え、泊瀬部も所有していたとされる。