信濃上田藩初代藩主で、後に信濃松代藩初代藩主となった戦国時代から江戸時代前期の武将。永禄9年（1566年）に生まれ、幼少期は武田家の人質として過ごす。天正10年（1582年）、武田家滅亡後に父と共に上杉景勝に臣従し、徳川軍と戦う。豊臣秀吉の下で徳川家康と和睦し、家康の重臣本多忠勝の娘、小松姫と結婚。関ヶ原の戦いでは東軍に参加し、その後上田藩主となる。松代への移封後、領内の再建に尽力し、93歳で死去。墓所は長野市の大鋒寺にある。