東京府で伯爵家に生まれ、井上勝の婿養子となる。1906年（明治39年）に海軍兵学校を卒業し、翌年に海軍少尉任官。1910年（明治43年）、養父の死去に伴い子爵を襲爵。海軍大学校選科で学び、第2南遣枝隊参謀や「扶桑」分隊長などを歴任。1923年（大正12年）に海軍中佐、1928年（昭和3年）に海軍大佐へ進級。「矢矧」や「加古」などの艦長を務め、1931年（昭和6年）に予備役編入。1933年（昭和8年）、貴族院子爵議員に選出され、死去まで議員を務めた。墓所は品川区東海寺大山墓地。