安土桃山時代から江戸時代前期に活躍した武将であり、大名。初陣は天正7年（1579年）の遠江高天神城攻めで、以降、数々の戦で首級をあげるなど武勇を示した。関ヶ原の戦いでは石田三成の大垣城を攻めるが、自身の行動が原因で父に勘当され、放浪生活を送ることになる。後に徳川家康の下で活動し、関ヶ原の戦いでの功績が評価され、備後福山藩初代藩主に任じられる。福山城を築き、藩政に尽力し「鬼日向」として知られた。晩年は島原の乱に参戦し、その後隠居した。慶安4年（1651年）に88歳で死去し、福山城下に葬られた。