尾張藩の附家老である竹腰勝起は、元文3年（1738年）に生まれ、美濃今尾藩の第6代当主となる。竹腰正武の養子として迎えられ、宝暦4年（1754年）には将軍徳川家重に拝謁し、従五位下・壱岐守に叙任された。宝暦9年（1759年）に3万石の家督を継ぎ、山城守に転任。明和2年（1765年）には徳川宗睦の名代として日光山に参詣する。天明4年（1784年）には美濃国で3,000石を預けられ、翌年に長男の睦群に家督を譲って隠居。寛政元年（1789年）に亡くなり、法号は映徳院殿朝散大夫諦誉豊堂聴音大居士である。墓所は東京都港区虎ノ門の天徳寺。