戦国時代の武将、松平清康は安祥松平家の3代当主であり、岡崎城と安祥城の城主として知られる。彼の代に岡崎を征服し、西三河を支配下に置くなど、松平家の勢力を拡大した。享禄2年（1529年）には尾島城を攻略し、翌年には東三河に進出、今橋城を落として勢力を広げた。しかし、天文4年（1535年）に尾張への侵攻中、家臣の阿部正豊に暗殺され、享年25で命を落とした。この事件は「森山崩れ」として知られる。清康の死により、家中の不和や内紛が生じたとされるが、彼の築いた基盤は孫の徳川家康へと引き継がれ、後の徳川幕府成立の礎となった。