江戸時代前期の大名であり、讃岐国高松藩の初代藩主を務めた。水戸藩の徳川頼房の嫡男として生まれ、幼少期には権大納言・滋野井季吉の下で学問と武芸を修めた。寛永16年（1639年）に常陸国下館から讃岐国高松に転封され、12万石を治めることとなった。高松藩主として西国諸藩の動静を監察する役目を幕府から与えられ、交通の要所を任された。次男扱いながらも、嫡男に相応しい待遇を受けた。後に光圀の子、松平頼常を養子とし、延宝元年（1673年）に家督を譲り隠居。元禄8年（1695年）に74歳で死去した。