下総国高岡藩の第6代藩主として、井上正国は江戸で生まれ、徳川宗勝の十男であったが、宝暦5年（1755年）に高岡藩主井上正森の養子となり、正国と改名した。宝暦10年（1760年）に家督を継ぎ、翌日に従五位下、筑後守に叙位・任官された。大坂加番や大坂定番、奏者番などを歴任したが、寛政元年（1789年）に病気を理由に辞任し、寛政3年（1791年）に養子の正紀に家督を譲って隠居した。享年53で没した。