平安時代末期から鎌倉時代初期にかけての武将で、第3代当主・千葉常胤の長男。治承4年（1180年）に源頼朝の挙兵に父と共に参戦し、養和元年（1181年）には頼朝の寝所を警護する11名に選ばれる。文治5年（1189年）の奥州合戦で武功を挙げ、翌年の大河兼任の反乱鎮圧にも貢献。建久元年（1190年）に頼朝が上洛した際には、右近衛大将拝賀の布衣侍として参院の供奉を務めた。建仁3年に63歳で没したとの説が有力だが、建仁2年に67歳で没したとの説もある。家督は子の成胤が継いだ。