江戸幕府の若年寄として活躍した下総古河藩第2代藩主。元和5年（1619年）に生まれ、寛永7年（1630年）に従五位下・遠江守に叙任される。父・土井利勝の後押しで寛永12年（1635年）に小姓組番頭、後に若年寄に昇進。しかし、父と酒井忠勝の大老就任に伴い、寛永15年（1638年）に若年寄を罷免される。寛永21年（1644年）に家督を継ぐが、素行不良で家老・大野仁兵衛との対立が激化。慶安4年（1651年）、不行跡を理由に実権を弟・利直に譲渡。万治元年（1658年）には長男に家督を譲り隠居。晩年は無嗣断絶の危機に直面し、貞享2年（1685年）に67歳で死去。