文政12年（1829年）、家督を相続し小普請組に入る。天保6年（1835年）、渡辺崋山の門人となるが、崋山の蟄居により活動が制限される。天保12年（1841年）、高島秋帆の指導で西洋流砲術を学び、塾を開いて普及に努める。嘉永6年（1853年）のペリー来航時、久里浜で洋式歩兵の指揮を執る。門弟は1,200人を超え、幕末の軍事改革に貢献した。安政2年（1855年）、鉄砲頭に任命され、翌年には講武所の砲術師範となる。文久3年（1863年）、歩兵奉行に就任するが、元治元年（1864年）に解任され、再び砲術師範に戻る。明治7年（1874年）に死去し、東京都渋谷区の東北寺に葬られる。