鎌倉時代末期から南北朝時代にかけての武将であり、大友氏の7代当主。元弘3年（1333年）、父から家督を譲られる。父の急死後、兄・貞載の補佐を受けて正式に当主となる。足利尊氏が後醍醐天皇に叛き九州に落ち延びた際、尊氏の再挙に貢献し、氏の字を与えられて氏泰と名乗る。室町幕府開設後は豊後、肥前、豊前、日向の守護に任じられる。正平17年（1362年）に死去し、家督は弟の大友氏時が継ぐ。臨済宗の中巌円月に帰依し、吉祥寺を創立した。