鎌倉時代初期の武将である。相模国で生まれ、若くして源頼朝の内々の推挙により左近将監に任じられる。頼朝の寵愛を受け、奥州合戦に従軍し、頼朝の近習を務める。建久7年（1196年）、豊前・豊後両国の守護兼鎮西奉行となり、九州に赴く。晩年は京都で過ごし、貞応2年（1223年）に死去。大友氏の祖として後の勢力拡大の基礎を築く。頼朝の落胤とする説もあるが、同時代の史料には記載がなく、後世の創作とされる。大友氏はその後、九州で有力な守護大名として栄え、戦国時代にはさらに勢力を広げた。