室町時代の日向の武将である北郷敏久は、北郷氏の6代当主として知られる。父・持久が大覚寺義昭事件の影響で都城を追われた後、24年ぶりに都城に復帰した。応仁2年（1468年）、庄内瀬田ケ辻に安永城を築き、父とともに居城とした。文明8年（1476年）、島津宗家の命を受けて都城を回復し、文明17年（1485年）には伊作家の島津久逸らの反乱を討伐。戦果として中郷300町を与えられた。彼の活躍は、島津氏内の勢力争いにおける重要な役割を果たした。