戦国時代の武将で、桜井松平家の2代当主。松平信定の長男として生まれ、三河国碧海郡桜井城（現在の愛知県安城市）の城主となる。三河吉良氏の吉良持清から偏諱を受け、清定と名乗る。享禄9年（1529年）には吉田城や品野城の攻めに父とともに従軍し、戦功を挙げた。父の死後、家督を継ぎ、天文9年（1540年）には安祥城陥落後に一時織田方に与したが、奪還後は安祥家に従属した。天文12年（1543年）に没し、墓所は桜井山菩提寺にある。法名は「圓言院殿髟誉祥雄道喜大居士」。