出羽新庄藩第3代藩主として、正庸は藩の財政難に直面し、知行削減や御用金の徴収を通じて改善を図った。宝永7年（1710年）に家督を継いだが、養父・正誠の死後まで実権を持たず、正誠の指示に従っていた。元文2年（1737年）には三男に家督を譲り隠居した。元禄赤穂事件に関する逸話もあるが、事実とは異なる。元文5年（1740年）に77歳で死去。