戦国時代から安土桃山時代の武将で、徳川氏の家臣として活躍。幼少期に父を失い、松平宗家の混乱期も忠義を尽くす。1549年、織田氏から松平竹千代（後の徳川家康）を奪還する作戦で手柄を立てる。以後も多くの戦いで功績を挙げ、1563年の三河一向一揆では忠誠を示し、1564年には田原城を落とし、田原城主となる。1575年の長篠の戦いに参加し徳川方の勝利に貢献。1590年に徳川家が関東へ移った際には、子と共に上野国白井城へ移る。1597年に70歳で死去。