寛永4年（1627年）、薩摩藩主島津家久の十二男として生まれる。寛永11年（1634年）に桂忠能の養子となるが、慶安2年（1649年）に実家に戻る。万治3年（1659年）、兄光久の命で日置島津久慶の遺跡を相続する。寛文元年（1661年）には大隅国帖佐地地頭職に就任し、寛文3年（1663年）には霊元天皇即位式の祝賀使として嫡男忠興を上京させる。延宝3年（1675年）に死去し、家督は嫡男忠竹が継承した。