日本の皇族であり陸軍軍人。竹田宮の初代当主として知られる。1906年（明治39年）に竹田宮の称号を受け、宮家を創設。近衛騎兵連隊に所属し、日露戦争に従軍。1919年（大正8年）、当時世界的に流行していたスペインかぜによって37歳で没した。恒久王の死去により、皇太子裕仁親王の成年式が延期された。竹田宮の宮号は京都府の竹田街道に由来する。