戦国時代から安土桃山時代にかけての三河の武将であり、徳川氏の家臣。徳川四天王として知られ、特に家康第一の功臣と称される。竹千代（後の徳川家康）が人質として駿府に赴く際、家臣として従う。その後、徳川家の家老となり、三河一向一揆や吉田城攻めなどで武功を挙げる。長篠の戦いでは武田勝頼の背後を突き、鳶巣山砦を攻略する。天正16年（1588年）に隠居し、慶長元年（1596年）に京都で死去。墓所は知恩院にある。